下記に示す「Simulink>Math Operations>Trigonometric Function」ブロックを用いると動画と同じ波形が得られます。

ご質問頂いた通り，「MATLAB/Simulinkのファイル名が同じことによるエラー」が優先されます。理由としては，①mファイルを実行，②1行目から順番に実行 となるためです。ご質問頂いた場合は①の段階でエラーとなります。

結論から申し上げますと，入力は「外部からどの量を強制するか」によって決まるものであり，電流を入力とするモデルも記述できます。

結論から申し上げますと，3Dモデルにいきなり挑戦する必要はありません。「いま見たい現象に必要な分だけ，モデルを少しずつ育てていく」のが一般的な進め方です。
例題4の車輪モデルは，「車輪がトルクを受けるとどう回り出し，どう落ち着くか」だけを見る，いちばん基本のモデルです。

自転車のふらつきは，これに「前に進む」「曲がる」「左右に傾く」「ハンドルを切る」「タイヤが路面をつかむ」といった動き
が重なって生じる現象です。一度に全部を扱うと複雑すぎるため，次のように動きを1つずつ足していきます。
①まず例題4のように，車輪が回る様子だけを見ます。
②次に「回る」と「進む」をつなぎます。タイヤが滑らなければ，車輪の回転から自転車の速さが次の簡単な関係で決まります。

③上から見た動き（曲がる）を加えます。ハンドルを切ると進む向きがどう変わるか，を平面の中で扱います。
④左右の傾き（ロール）を加えます。ここまで来ると，「傾く→ハンドルで立て直す→速く走るほど安定する」という，自
転車らしいふらつきが見え始めます。
⑤車体・前輪・後輪・乗る人を別々の部品として組み合わせます（簡略マルチボディモデル）。部品どうしのつなぎ方と，タイ
ヤと路面の接し方がポイントになります。
⑥最後にSimscape Multibody などで3D化し，接触・重力・タイヤ特性を加えて仕上げます。
大切なのは，各段階で「何が見たいのか」をはっきりさせ，それに必要な要素だけを足していくことです。例題4の車輪モデ
ルは，この道のりの確かな第一歩と位置づけていただければと思います。

テキストで「floor」と表示されているブロックは，実際には「RoundingFunction」（Simulink/MathOperations）
です。Rounding Function ブロックはアイコンに選択した関数名が表示されるため，2016a では「floor」と
いう名前で検索しても見つかりません。ただし検索の挙動はバージョンによって異なり，R2025bなど新し
いバージョンでは「floor」でもヒットする場合があります。
下図のように，Rounding Function ブロックを呼び出し，パラメーターの「関数」でfloor を選択すること
でご利用いただけます。2016a でも同様にご利用いただけます。

「ハードウェアのタブ」はR2019b以降で追加された画面（ツールストリップ）で，2016aにはこのタブ自体
がありません。そのため，2016aでは下記の通り「エクスターナル」の選択で同じ操作を行います。
2016a：赤点線枠の箇所 →「エクスターナル」を選択→「実行」
2023a：（1）「ハードウェア」タブ →　赤枠の「監視と調整」をクリック

【1】
一定の信号であっても，Simulinkでは予期せぬエラーを防ぐという意味でも，サンプリング時間を統一す
ることを推奨いたします。また，Simulink作成当初は「一定値信号」を想定していたとしても，開発が進ん
だ場合に「連続的に変化する信号」を取り扱う可能性もあるため，サンプリング時間の統一を推奨いたし
ます。
【2】
サンプル時間を揃えなかった場合の悪影響は以下が考えられます。
・Simulinkでの警告やエラーが発生します。
・偏差e(t) =r(t)−y(t) の計算時に r(t) と y(t) のサンプル時刻がずれると，本来は同時刻の値どうしを引
き算すべきところ，「更新前の値」と「更新後の値」が引き算されてしまいます。その結果，一瞬だけ偏
差が本来より大きくなり，制御出力にスパイク状の乱れが生じることがあります。
・MILSでの検証結果と実機（HILS・実機検証）の挙動に差異が生じます。
・低速な信号を高速なタスクへ渡す際に暗黙のレート変換が入ると，既定設定（決定論的データ転送）では
低速側1周期分の遅れが生じます。この遅れが，応答の遅れやオーバーシュートの増加につながることが
あります。